3.4.1.1 平动刚体
如图3-5所示，只要知道任意时刻参考点(Ref.)的坐标，即可得到Pi(i=1，2，3，4)的坐标。Δ_x=x′0—x0; Δ_y=y′0—y0;则：x′i＝xi+Δx ，其中：i=1，2，3，4，…;y′i＝yi+Δy ，其中：i=1，2，3，4，…。
图3-5 平动状态下的运动物体
3.4.1.2 平动、转动刚体
要同时获得转动、平动状态下的物体形态坐标(图3-6)，需要设置两个参考点(Ref1.、Ref2.)。
已知t0时刻和t时刻参考点坐标，通过坐标变化，即可获得物体形态控制点的坐标：
图3-6 平动、转动状态的运动物体
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