近百年来，有关近代步行机械的研究与论文才陆续发表。然而，根据文献记载，古中国可能早在公元前就发明了所谓的步行机械(Walking machine)，即利用机械式的腿足模仿马或牛行走的装置。其中，最令人注意的是公元前480年鲁班的木车马及230年诸葛亮的木牛流马。这类具有新颖性的发明，虽然记载于古籍文献中，但却没有实物传世。
本章有系统地复原出所有符合当代科学与工艺技术的鲁班木车马①—⑥。首先研究与探讨古中国步行机械的历史背景、文献记载及发展过程，接着介绍现有的复原设计概念，最后提出两个具有不同设计需求与限制的设计范例。
①邱正平: 《波浪型步态 ...... （共800字） [阅读本文]>>
失传机械的复原设计以复原的观点言之，根据史料，古中国机械可分为有凭有据、无凭有据、有凭无据三类①②。史料包括古籍文献、历史文物、考古资料及现存实物。古籍文献是指正史、别史、杂史及野史等古籍的文字与图形;历史文物包括建筑
失传机械的复原设计复原设计包括复原分析与复原综合。对于有凭有据与无凭有据的古机械复原设计而言，主要在分析;对于有凭无据的古机械复原设计而言，主要在综合。复原分析的目的主要是针对有据的真品，以现代工程技术的方法，来进行研
失传机械的复原设计复原综合的目的，是重新产生合乎所制定之设计规格的古机械，而这些设计规格是依据文献记载与古代科技和工艺水平所建立的。从古至今，一直有专家学者投入到复原综合的工作中，主要成果是基于对历史资料与传世工艺品的
失传机械的复原设计机构由机件与运动副(接头)依特定的方式组合而成，这些机件的形成与连接，使得机构可以借机件的移动来传递拘束运动。四连杆组是机构的典型例子，有许多传递运动的应用，如图2.1(a)所示为一种导引汽车引擎盖的
失传机械的复原设计为使机件有所作用，机件与机件之间必须以拘束的方式加以连接。一机件与另一机件接触的部分，称为元素。将两个分属于两个不同机件的元素组合在一起，则形成运动副，或简称为接头。运动副或接头可根据其自由度、运动方
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